基于工业机器人3D打印硬件与软件系统设计的基础上，对工业机器人3D打印成型系统进行实验测试与研究。针对模型打印过程中遇到的如拐角堆积等一系列问题，做出了效果很好的优化。通过实验分析了系统参数如喷嘴孔径、机器人运动速度、挤出速度、喷嘴挤出量、层间抬起高度、运动触发指令等对打印成型质量的影响，得出系统最优参数。通过宽幅面3D打印制件成型实验，突破了传统小型3D打印机不能一次性打印宽幅面制件的缺陷，为后续工业机器人3D打印应用于更大、更复杂制件（如建筑打印、不规则悬空打印等）做好了铺垫。
工业机器人三维打印成型系统的联合调试包括：硬件、软件、系统的调试与整机综合性能的测试。其中，硬件调试是对整机机械结构整体适应性、稳定性、可靠性的测试，包括对喷头安装在机械手法兰盘末端的稳定性测试、机器人运动系统测试、打印头喷嘴吐丝点位置测试、打印机初始位置参数测试、直角坐标系Z轴方向单层运动高度测试等；软件测试是对喷头加热程序测试、电机挤丝程序测试、运动系统示教程序测试等；整机调试是对工业机器人3D打印机进行系统打印调试，是对成型中的各性能参数的调试与优化。
在进行系统联合调试前，需要做好实验的前期准备工作。硬件方面，将喷头固定安装在机械手法兰盘末端，并准备焊接好的各个电路，通过导线与主控制板相连接；软件方面，打开控制喷头的上位机软件，通过USB接口与主控Arduino板相连接；在机器人控制方面，调试好机器人所有开关设备，编辑好机器人运动打印程序，并将工业机器人三维打印成型系统调试到备打印状态，准备能随时进行打印。
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